型号材料最高电压最大电流最大功率频率沟道电阻 MAT02FH 2 x SI-NPN 40 V 20 mA 0,5 W 450 MHz - MPSA06 SI-NPN 80 V 0,5 A 0,625 W - - MPSA10 SI-NPN 40 V 0,1 A 0,21 W 50 MHz - MPSH10 SI-NPN 25 V 40 mA 0,35 W 650 MHz - VN10KM N-FET 60 V 0,31 A - - 5,0 Ohm MPSA12 N-DARL 20 V 0,5 A 0,625 W - - BSR14 SI-NPN 75 V 0,8 A - - - MPSA14 SI-NPN 30 V 0,5 A 0,625 W - - ASZ15 GE-PNP 100 V 8 A 30 W - - BLX15 SI-NPN 110 V 6,5 A 195 W 275 MHz - AS

denavit-hartenberg的参数是对机器人手臂研究的最令人困惑的话题之一。本文讨论了一些常见的机器人配置和它们各种denavit-hartenberg参数的物理意义。使用denavit-hartenberg参数的一致图和表来说明主要问题。

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图 6.6 参数设置操作框图 6.2.3 参数管理 参数管理主要处理内存和 EEPROM 之间操作,在第 1 层中选择“ ”，并按 键 就进入参数管理方式。首先需要选择操作模式，共有 5 种模式，用 、 键来选择。 以“参数写入”为例，选择“ ”，然后按下 键并保持 3秒以上，显示器显示 Enter Enter “ ”，表示参数正在写入 EEPROM，大约等待 1~2 秒的时间后，如果写操作成功，显 示器显示“ ”，如果失败，则显示“ ”。再可按 键退回到操作模式选择状 态。 参数写入，表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区。用户修改了参数， 仅使内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永 久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中参数写入到 EEPROM 的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。 参数读取，表示将 EEPROM 的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电 时会自动执行一次，开始时，内存参数值与 EEPROM 的参数区中是一样的。 但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不 满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可将 EEPROM 的参数区中数据 再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。 参数备份，表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区。整个 EEPROM 分 成参数区和备份区两个区域，可以存储两套参数。系统上电、参数写入 和参数读取操作使用 EEPROM 的参数区，而参数备份和恢复备份则使用 EEPROM 的备份区。在参数设置过程中，如果用户对一组参数比较满意，

矿山巷道掘进爆破中,合理的炮孔长度对爆破效果至关重要。以某矿为背景,利用ANYSYS/LSDYNA模拟软件进行不同堵塞长度的试验,对其模拟结果与实际应力大小进行分析研究,得出合理的掘进炮孔堵塞长度,结合实际试验,指导实际的生产。

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