自制微型四轴及遥控器电路设计概述: （1）基于STM32开发 （2）MPU6050传感器模块 （3）NRF24L01无线通信模块 （4）双摇杆遥控和体感遥控（体感遥控程序未完成） （5）2.4液晶显示（此部分程序未完成） 注意:可以控制四轴起飞但不能平衡，控制部分算法和控制参数有待改进。 希望网友多多指点。 四轴飞行器主控板和遥控器电路原理图和PCB源文件截图: H型微型四轴飞行器PCB源文件截图:

esp8285芯片ESP-01F模块为主控，MAX9814音频采集模块，WS2812 2020rgb灯珠，Arduino编程环境简单制作一个律动灯条。我做的只是一个学习项目，为了能白嫖pcb打样，原来的30个ws2812我只用了20个，原项目的自动下载电路IMH3A因为太贵了淘宝还不包邮就换成了两个L8050Q，因为是后面画好pcb买材料时发现的，所以L8050Q没有位置放了，所以pcb就不是长条形状了。只能往外面扩展了。具体图样见博客

电子工程师自学速成入门篇[带书签]电子工程师自学速成 提高篇电子工程师自学速成设计

在protues平台上，搭建电压采集系统，通过stm32的ADC通道，对IO口电压进行读取，然后使用DMA通道对数据进行传输，最后电压信息可以通过UART和LCD1602进行实时显示。如果需要与串口调试助手链接，需要下载VSPD虚拟串口软件，下载及使用方式很容易找到，不做赘述。程序设置阈值，从而达到蜂鸣器报警的操作。内有工程源码+protues原理图。

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基于LabVIEW实时模块的伺服硬件在回路仿真平台研究 电机的多输入多输出、非线性且强耦合等特性给控制带来很大难度，尤其是需要精确位置控制的伺服系统，PID控制不能达到理想的效果，需要自适应或智能控制方法。但由于处理器、传感器等硬件性能限制，驱动器并不适于复杂控制算法的研究，且编程耗时，开发周期长，影响商业利益；而纯软件仿真使用简化模型，忽略了外部干扰，仿真结果往往和实际差别很大。硬件在回路（Hardware In Loop，HIL）仿真以电机作为被控对象，仿真结果即实际控制结果，可直接产品化，具有实用性。

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