为克服半桥模块化多电平换流器(MMC)直流侧短路后无法阻断故障电流这一缺点，提出一种具有故障阻断能力的改进混合型半桥MMC，依靠改进半桥子模块的故障阻断能力配合相应辅助电路实现故障电流转移与阻断。分析了直流双极短路故障下改进混合型半桥MMC故障阻断的动态过程，设计了关键器件的参数选择方法，并对比了该拓扑的经济性，与传统半桥MMC相比，改进混合型半桥MMC无需增加开关器件使用，仅增加晶闸管、二极管和1个机械开关，且通态损耗很低。最后，搭建双端51电平改进混合型半桥MMC直流输电模型对所提拓扑的故障阻断能力进行验证，仿真结果表明，所提改进混合型半桥MMC拓扑能够在几十ms内清除直流故障，具有良好的实用性和经济性。

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运动控制系统中典型的基于双闭环直流调速系统的调试

根据磁悬浮飞轮用无刷直流电机的数字控制方法，构建出的控制模块如图所示。图中采用Simulink中的DISCRETE PI CONTROLED模块作为转速、电流数字PI调节器。为使仿真模型更具有实用性，本节将各种参数转变为DSP中相应的内存值或寄存器值。仿真前通过子系统封装对话框设置调节器周期、PI参数与饱和输出值等。 　　图 无刷直流电机的控制模块　　  :

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