一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。

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西门子PLCSmart200与手轮连接控制伺服电机，可做到位置跟随，可实现档位调速功能。经实测，能够准确的进行位置跟随功能，并且能够实现速度可调。根据需求可以变更程序内速度，实现手轮转动，伺服电机自动位置跟随，根据不同的档位，实现速度变化。

提出一种NNC-PID电液位置伺服控制系统的设计方法。采用PC机+DSP为主控制器，NNC自学习、自适应对PID参数自整定的控制算法，以满足在非线性、参数时变性、不确定性条件下，对机械手电液位置伺服系统进行高精度和快速响应的控制要求。与常规PID控制的对比实验表明，该系统由于具有自学习和实时调整PID参数的能力，使系统很快收敛于位置稳态值，同时对参数时变表现出良好的鲁棒性，很好地解决了液压系统的非线性和参数时变问题，具有良好的定位精度和伺服跟踪性能。

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九、参考资料 1. 在网站 http://linuxassembly.org/上可以找到大量的 Linux 汇编资源。 2. 软件包 binutils 提供了 as 和 ld 等实用工具，其相关信息可以在网站 http://sources.redhat.com/binutils/上找到。 3. NASM 是 Intel 格式的汇编器，其相关信息可以在网站 http://nasm.sourceforge.net/上找到。 4. ALD 是一个短小精悍的汇编调试器，其相关信息可以在网站 http://dunx1.irt.drexel.edu/~psa22/ald.html 上找到。 5. intel2gas 是一个能够将 Intel 汇编格式转换成 AT&T 汇编格式的小工具，其 相关信息可以在网站 http://www.niksula.cs.hut.fi/~mtiihone/intel2gas/上找到。 6. IBM developerWorks 上有一篇介绍 GCC 内联汇编的文章(http://www- 900.ibm.com/developerworks/cn/linux/sdk/assemble/inline/index_eng.shtml)。 关于作者 本文作者肖文鹏是北京理工大学计算机系的一名硕士研究生，主要从事操作系 统和分布式计算环境的研究，喜爱 Linux 和 Python。你可以通过 xiaowp@263.net 与他取得联系。

增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：　　1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；　　2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；　　3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；　　4.一边

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