因为项目需要，开发了一款由Windows客户端控制的台达伺服电机套装+丝杠直线导轨的平移设备，通过桌面客户端+CN3串口连接线+Modbus协议，可以实现速度设置、前进及后退的基本功能，重复误差在0.1毫米以内，相关资料网上很少，从一无所知到项目顺利完成，过程崎岖复杂结果却很完美，喜悦之余，我把设备连接（有附图）及有效代码（包括如何计算获取CRC校验码）整理如下，以供参考。

台达伺服驱动器版本升级教程及出现问题解决方法。

台达伺服定位范例,绝对详细有效！

台达伺服A\AB\B选型

台达伺服驱动器资料，内含手动调试教程，各种控制方式，接线方式都有描述

1、xml文件。 2、调试软件。 3、使用说明书。

P 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。 速度模式 S 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 或由外部端子台输入仿真电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择是根据DI 信号来选择。 速度模式 （无模拟输入） Sz 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器），无法由外部端子台提供。命令的选择是根据 DI 信号来选择。原S 模式中的外部输入的DI 状态 为速度命令零。 转矩模式 T 驱动器接受转矩命令，控制电机至目标转矩。 转矩命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择是根据DI 信号来选择。

台大A2第三方EtherCAT驱动内部Homing模式

台达伺服软件ASDA_Soft V4.05.01

软件介绍: 台达 Delta  ASDA A2-Soft是台达电子专为伺服驱动器开发之特殊软体，现阶段支援ASDA-A2、ASDA-B2之机种，软体功能齐全，包含示波器监控，装置监控，异警监控，数位输入输出控制，参数编辑器，自动调机功能等等。ASDA-Soft软体目的在于让使用者可以非常快速的熟悉并使用，所以各界面设计时都致力于简单容易操作之方向。在各个功能加入HELP辅助说明档，帮助使用者在使用过程中可以第一时间找到操作方法。程序第一次运行时，请将USB线拔除，按下OK键后再新USB线头插上。