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最佳的对撞避免 我们提出了一种避免相互碰撞的正式方法，其中多个独立的移动机器人或特工在公共工作空间中移动时，必须避免彼此之间的碰撞而无需特工之间的通信。 我们的公式，即最佳的相互避免碰撞（ORCA），通过让每个代理承担避免成对碰撞的一半责任，为无碰撞运动提供了充分的条件。 为每个代理选择最优动作简化为求解低维线性程序，并且我们证明了生成的动作是平滑的。 我们在涉及数千个代理的几个密集和复杂的模拟方案工作空间上测试了最佳的相互碰撞避免方法，并在短短几毫秒内为所有代理计算了无冲突动作。 RVO2库是二维的我们算法的开源C ++ 98实现。 它具有用于第三方应用程序的简单API。 用户指定静态障

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IKPy 演示版 IKPy可以做的实时演示（单击下面的图像查看视频）： 另外，还提供IKPy的演示： 。 特征 使用IKPy，您可以： 计算每个现有机器人的逆运动学。 计算位置，或两者的逆运动学 使用任意表示法定义运动链：DH（Denavit–Hartenberg），URDF，自定义... 从URDF文件自动导入运动链。 使用预先配置的机器人，例如或poppy-torso IKPy是精确的（最多7位）：唯一的限制是您的基础模型的精度，并且速度快：完整的IK计算从7毫秒到50毫秒（取决于您的精度）。 绘制运动链：无需使用真实的机器人（或模拟器）来测试算法！ 定义自己的逆运动学方法。 用于分析和分析URDF文件的实用程序： 此外，IKPy是纯Python库：安装仅需几秒钟，并且不需要编译。 安装 您有三种选择： 从PyPI（推荐）-只需运行： pip install

MATLAB和Simulink Robotics Arena视频以及步行机器人博客文章的示例文件。 有关更多信息和链接，以及下载此提交的旧版本，请参阅 GitHub 页面： https : //github.com/mathworks-robotics/msra-walking-robot 如有任何问题，请发送电子邮件至 robotssarena@mathworks.com。

Loomo远程：电话应用 该项目是 API的展示。 它由该项目和的。 它允许用户远程控制机器人，播放声音，使用文本到语音转换以及显示Loomos前置摄像头的视频。 主要特征 Loomo的大多数SDK功能的示例代码 使用Loomos Connectivity API连接到机器人并传输命令/数据 头部控制（将头部转向侧面并上下移动） 通过操纵杆进行手动基础控制（前进/后退和转向加速） 相机流 文字转语音和文件播放展示 Loomo的VLS模式的运动展示 语音识别和命令解析 表情符号功能展示 入门 先决条件 Segway Loomo开发人员套件-用于实际测试的机器人 Android手机或模拟器 Loomo和电话都需要连接到同一Wifi网络 正在安装 将git repo克隆到您指定的文件夹中。 使用Android Studio打开项目 通过电缆连接Android手机或启动模拟器 在设备上部

对机器人覆盖路径导航的算法的调研和介绍，一个不错的文章

State estimation for Robotics.pdf

这是Peter Corke开发的在matlab平台上运行的robotics_toolbox 10.4版本对应的操作手册，其中详细介绍了该工具箱的功能及各自类封装说明。

Robotics: Aerial Robotics第1、2周的作业附件及编程作业说明及编程作业。详细的课程笔记见博客。