IKPy 演示版 IKPy可以做的实时演示（单击下面的图像查看视频）： 另外，还提供IKPy的演示： 。 特征 使用IKPy，您可以： 计算每个现有机器人的逆运动学。 计算位置，或两者的逆运动学 使用任意表示法定义运动链：DH（Denavit–Hartenberg），URDF，自定义... 从URDF文件自动导入运动链。 使用预先配置的机器人，例如或poppy-torso IKPy是精确的（最多7位）：唯一的限制是您的基础模型的精度，并且速度快：完整的IK计算从7毫秒到50毫秒（取决于您的精度）。 绘制运动链：无需使用真实的机器人（或模拟器）来测试算法！ 定义自己的逆运动学方法。 用于分析和分析URDF文件的实用程序： 此外，IKPy是纯Python库：安装仅需几秒钟，并且不需要编译。 安装 您有三种选择： 从PyPI（推荐）-只需运行： pip install

POPPY：Python中的物理光学传播 罂粟（P物质环境øptics P ropagation在PY马拉松）是一种Python包，包括模拟衍射物理光学传播。 它实现了一个灵活的框架，可以对弗劳恩霍夫和菲涅耳衍射以及点扩散函数的形成进行建模，尤其是在天文望远镜的情况下。 POPPY是作为James Webb空间望远镜模拟程序包的一部分而开发的，但是更广泛地适用于多种成像模拟。 但是，它并不是高保真度光学设计软件（例如Zemax或Code V）的替代品，而是旨在作为衍射光学而非几何光学是人们关注的主题且需要平台之间可移植性的情况的轻巧替代品或易于编写脚本。 有关文档，请参见 Marshall Perrin，Joseph Long，Ewan Douglas，Neil Zimmerman，Anand Sivaramakrishnan，Shannon Osborne，Kyle Dougl