韩京清 从PID到自抗扰控制，从传统 PID 的原理出发 , 分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环
节 : 跟踪微分器 (TD) , 扩张状态观测器 (ESO) , 非线性 PID(NPID) 等 , 并以此组合出高品质的新型控制器 - 自抗
扰控制器 (ADRC) , 从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点
2021-06-13 12:02:49
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演变过程 自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。 折叠编辑本段组成部分 自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feed
2021-05-20 13:27:48
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