针对切换拓扑结构下的集群编队控制问题!设计只需个别无人机获取虚拟长机信息也能保证集群连
通性的编队控制算法"当队形变换或部分通讯网络故障导致网络拓扑结构发生改变时!以距离为原则对集群进
行联盟划分!各联盟内部成员以信息浓度大小为标准同其他成员进行竞争!由信息浓度最大的无人机获取虚拟长
机信息!其联盟成员通过与该无人机通讯间接获取虚拟长机信息"该算法使得每架无人机在任意时刻都能直接
或间接地获取虚拟长机信息"引入集群对虚拟长机的反馈机制!与传统反馈算法不同的是!本文中反馈无人机的
数量和组成成员都是变化的!从而提高了系统的收敛速度和鲁棒性"在此基础上进一步讨论编队的损伤问题!设
计了一种基于分层的分布式递归自修复算法!解决了网络分裂状态下的自修复及修复后队形变化过大的问题"
仿真结果表明了所建模型的合理性和求解方法的有效性"
2021-04-08 11:46:03
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首先梳理了编队控制研究的脉络, 介绍了3 种经典的编队控制方法, 即跟随领航者法、基于行为法和虚拟结构法的研究思想; 接着综述了近年来发展的, 包容了上述3 种方法且基于图论的编队控制理论的研究成果, 包括多智能体系统图论的建模, 基于代数图论和基于刚性图论的多智能体编队控制律设计、编队构型变换等方面的研究成果; 然后从图论结果出发, 回顾了与编队控制密切相关的一致性、聚集/同向、群集/蜂拥和包络控制的最新进展; 最后, 为了促进多智能体系统在实际中的应用, 指出了多智能体编队控制研究中有待解决的若干问题.
2021-03-27 19:28:24
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该程序能够进行多机器人编队仿真，程序中包含了多机器人避障，以及多机器人路径规划等，开发了GUI界面，初学者可以学习此程序进行多机器人方面的学习。
2021-03-21 19:46:12
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具有高阶线性时变群的高阶线性时不变系统的编队包含分析与设计。 *李庆东； 任张; Zhong，Yisheng ..，CCC 2015，2015/7 / 28-2015 / 7/30，pp 6847-6853，，2015，分组报告。 ; EI
2021-03-12 09:07:59
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