星载激光雷达Calipso-VFM产品读取代码，里面附带了两个vfm文件可以熟悉一下，具体的解释见博文吧
2022-01-20 19:50:05
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Siegma相干激光雷达光学天线定理
本振光传播方向（实线）与接收
信号光（虚线）之间的夹角为
当本振光和信号光都是均匀光束时，假设探测器敏感面为圆盘结构半径为RD，则本振光和信号光的振幅分布函数数学模型分别为：
相干探测光学天线定理
2022-01-19 22:34:36
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基于激光雷达和相机的标定计算软件可以利用不同的计算方法求解雷达三维特征点到图像二维特征点的旋转矩阵、平移矩阵、相机内参等等。集成了四种计算外参矩阵的方法，分别是P3P、EPnP、DLT、PNPRANSAC。不用再编程去实现求解计算，比较方便。内部的函数都是Opencv实现的。
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2022-01-12 09:03:33
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