智能循线避障小车设计与制作.doc

智 能 避 障 小 车 系 统 设 计 学科： 新技术专题 班级： -------- 姓名： - - - 学号： 17号 指导教师： ---- 电 气 信 息 工 程 学 院 一、系统设计概述 通过飞思卡尔智能车竞赛的学习和启发，本设计实现一款具有自动避障运行功能的智 能小车，通过光电开关和超声波测距模块配合识别前方是否有障碍物，如果遇到障碍物 则通过舵机改变行驶方向。直流电机驱动模块采用PID闭环控制，可以达到速度稳定、快 速、准确的控制，使智能小车能够及时制动和恒速运行。 本设计报告针对传感器信号处理设计、电路设计、控制算法等方面进行重点阐述。 二、总体系统构想框图 本设计中智能避障小车的体系结构如上图。根据功能不同，避障小车的系统结构大致 包括传感器、控制、执行机构、人机接口和电源五大部分。 1.传感器部分 负责感知外部世界的环境信息和车模自身的状态信息，为小车完成路况判断和实现小 车的运动控制提供所需的信息。传感器部分包括光电开关、超声波测距模块和编码器测 速模块三个子模块。 2.控制部分 分析传感器数据，提取路况信息，运行控制算法，向执行机构发出动作信号，控制赛 车朝无障碍方

障碍物可调节，速度，位置，形状等参数，实时动态避碰，真实可信。代码可直接运行，注释齐全易懂，放心购买

自己写的船舶避碰用的动态避碰仿真，可直接运行，参数可调

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本文着重研究具有障碍物环境的地面多机器人系统的协同编队控制。 每个机器人均由Euler-Lagrange动力学建模，在2D空间中具有未知的干扰。 为每个机器人设计了一个基于辅助误差变量的自适应协作控制器，以使所有机器人最终都能在有限的时间内实现所需的编队，同时保持避开障碍物的能力。 通过相应的李雅普诺夫函数分析了有限时间控制的稳定性和地层性能。 最后，仿真实例证明了该算法的有效性。

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51避障小车仿真含程序和仿真