是刘金琨老师早年编写的书，先进PID控制MATLAB仿真，里面有很详细的MATLAB例子，从基本的PID控制到模糊PID智能方法。

自动控制理论及PID算法 由入门到精通－吃透PID２．０版(原创连载) 友情提示：承蒙网友的厚爱，见到有些网友把此帖转帖，谢谢！希望大家在转贴的时候注明作者：焦作华 润白志刚。目前，本文的最新版本已经编辑完成，如果已经转贴的朋友，请按照最新版本修改。再次感谢！

基于MATLAB的磁悬浮球系统PID控制器设计与实现.pdf

CADworx_PID操作说明

MATLAB编程-群智能优化算法应用-人工蜂群算法实现PID参数整定

本文所介绍的基于AT89C52单片机的PID直流电机控制系统设计过程主要分为Proteus硬件电路的设计以及基于C51语法的单片机程序开发编写。本系统性质为单闭环控制，即通过转速对电机进行调速；

PCB、原理图、接线图

主控芯片是F103系列的MCU 电机的话最好是那种精度较高的编码电机，当然淘宝那种霍尔的编码电机也是可以实现的； 电机驱动的话推荐TB6612驱动，带两个电机没有问题，并且体积比较小，可以直接画在PCB上；因为我手头有一个L298N的驱动，所以我采用的是L298N，当然驱动程序是可以通用的，注意好接线就行。 陀螺仪的话采用MPU6050完全满足，并且市面上资料比较多，用正点原子的DMP姿态解算非常方便； 平衡车保持平衡用的是MPU6050模块，采用PID实时保持平衡。 蓝牙用的是HC-06 HC-05的蓝牙模块都可以，淘宝就有，当然HC-05主从一体的也可以； 显示屏使用0.96OLED就可以； 稳压的话可以直接淘宝买LM2595稳压就能满足，使用的时候要用电压表打下输出电压，刚买回来的输出电压一般不是5V； 电源建议买12V的锂电池组，不建议三个电池带一个电池盒，电池比较容易挂掉。 至于其他零件都比较随意了一般实验室都有，车模的话讲究重心低，结构紧凑最好

1）采用电压、电流双闭环控制； 2）电压环采用PI控制； 3）电流环采用PI控制； 4）当给定电压发生变化时，本控制算法可使输出电压快速稳定跟踪给定电压。 5）本算法简单，采用单片机、ARM、DSP、FPGA、CPLD等控制芯片可以容易实现编程，对提高个人动手能力有较大帮助。 6）各个模块功能分类明确，理解容易。

闭环控制是通过编码器获取电机转速，再利用PI控制电机转速维持在设定值的一种控制方法。速度闭环不使用D微分项。本资源是一个可用的Arduino mega2560 pid控制电机，如果想实现四轮控制，仅需要把程序复制修改三次即可。 内容结构： 1.引用 定时中断库； 2.定义引脚、变量； 3.setup函数、loop函数； 4.中断控制函数； 5.外部中断读取编码器数据，具有二倍频功能； 6.PI控制器； 7.实际控制函数，函数功能：赋值给PWM寄存器，入口参数：PWM；