基于模糊PID的倒立摆仿真，M文件生成simulink形式，已测试

为了解决FSEC中驾驶员连续转向项目的难点，对基于模糊PID控制的巡航控制系统进行了研究，以辅助驾驶员的操作。 首先确定模糊控制的输入和输出，建立模糊规则表，完成模糊PID控制系统的设计。 其次，在MATLAB中建立模糊控制器，在Simulink中建立模糊PID模型。 在CarSim中创建FSEC赛车模型和轨道模型之后，对CarSim和Simulink进行了联合仿真。 仿真结果表明，配备基于模糊PID控制的巡航控制系统的赛车比未使用的赛车完成项目的速度更快，车速更稳定。

文中提出了一种面向水下结构检测与清污、多功能、模块化、模态切换的新型ROV（Remotely Operated Vehicle）设计方案，利用SolidWorks软件完成各子模块的虚拟建模、结构布置和虚拟装配，着重研究了可使ROV在浮游和爬行模态之间自由切换的模态切换模块设计并加工完成。开展了水池自航实验，在多次实体调平和水密实验后，结果表明，通过上位机控制系统实现了对ROV的灵活操控，航行稳定性较好，并能实现定航和定深功能，样机各模块性能较好地达到设计要求。

前言: 无人遥控水下机器人主要有，有缆遥控水下机器人（简称ROV）和无缆遥控水下机器人（简称AUV）两种，ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置。水面与ROV之间通过数百米甚至数千米的线缆连接供电，为了减小线缆上的损耗，必须减小其电流，这就要求ROV输入电压尽量高，最好(300-400)V，以目前的DC48V/(3000-4000)W需求为例，传统的砖模块电源很难满足高效率及小体积方面的要求。 Vicor针对水下机器人对体积、效率及大功率的特殊要求提供了有效的解决方案。 对输入电压波动范围比较大的应用，Vicor的方案如下: Vicor的DCM是一个隔离式、稳压DC-DC转换器，可在未稳压宽范围输入运行，以产生隔离输出。凭借其高频零电压开关（ZVS）拓扑结构，DCM转换器一直致力于为整个输入电压范围提供高效率。模块DCM转换器和下游DC-DC产品支持高效配电，为未稳压电源到负载提供卓越的电源系统性能和连接性。DCM300P480x500A40具有以下特点: 宽输入电压范围:(200-420)V； 高功率密度1032 W/in3，47.91mm*22.8mm，7.26mm，重量29.2g； 单颗最大输出电流10.5A，功率500W，最多可8可并联，满足千瓦级输出； 利用Vicor的ChiP封装技术的散热和密度优势，DCM模块可提供具有非常低顶部和底部热阻的灵活热管理方案。基于热适应ChiP的功率元件有助于客户实现具有成本效益的电源系统解决方案，快速和可预测地获得前所未有的系统尺寸、重量和效率特性。 DCM的并联应用原理图: 对于输入电压稳定在（380-400）V的应用场合，Vicor的方案如下: Vicor的高压BCM（Bus Converter）系列产品，以高压384V输入，输出为48V，具有业界最高功率密度。BCM400P500T1K8A30产品有以下特点: 单颗最大输出功率1750W； 高功率密度2735W/in3，尺寸63.34*22.80mm*7.26mm，重量仅为41g； 高效率:97.5%； 多颗模块并联，提供万瓦级解决方案。 对于线缆机器人供电方案来说，Vicor的BCM产品提供了一个高密度，小体积的解决方案，代表业界最高功率密度解决方案。 注意:附件原理图以及PCB仅供参考，不可用作商业用途！

PID参数整定计算器WPS版本，支持最新版本WPS

由于光伏电池在外界条件发生变化时，其输出特性也随之变化。为了提高光伏系统的效率，需要对其进行最大功率跟踪。针对光伏系统为非线性被控对象，以及存在不确定未知扰动的特性，采用模糊控制器实时调整PID控制器参数的模糊PID控制方法，将其运用到光伏系统中，以满足光伏系统的快速响应，有效消除光伏电池输出功率在最大功率点的振荡，减少能量损失。仿真结果证明，该控制器能快速、准确的跟踪光伏电池的最大功率点，减少稳态时振荡，提高光伏电池工作效率。

分析了现有光伏电池MPPT控制方法的优点和不足,提出了一种基于自整定模糊PID算法的光伏电池MPPT控制系统。在Matlab/Simulink环境下建立了光伏电池模型和基于自整定模糊PID算法的MPPT控制系统。仿真结果表明:该系统跟踪速度快、静态误差小;当外界环境变化时,能够迅速准确地作出响应,找到最大功率点;系统在稳定时基本消除了震荡现象,具有良好的动态和静态特性。自整定模糊PID控制具有较强的自适应能力和鲁棒性。

基于matlab程序，对普通PID控制和模糊自适应PID控制进行仿真

海洋能源是近年来对于新能源开发的热点，海上风能也受到了广泛的关注。但由于海洋环境比内陆复杂，对于海上风电系统的结构稳定性要求也更加严格，其中风电支承结构属于主要承力部件，其结构的安全关系到整个海洋风能开采系统的寿命，因此对海洋风电塔桩进行定期检测探伤与维护对于我国的海洋风能利用与发展是十分重要的。 结合海洋风电塔桩检测的历史背景和发展现状，针对海洋风电塔桩水下检测任务，给出了采用磁力吸附的水下检测机器人的结构，其结构主要包括：磁力吸附模块、检测探头的夹具与搭载云台、履带式变悬挂移动系统以及视频采样和照明装置。该机器人主要由ROV搭载并施放至检测对象表面，利用磁力进行吸附，靠履带移动系统进行移动，并通过检测云台的运动，调节探头相对于检测表面的位姿状态，进而实现检测。 本设计提供了控制系统搭建简述和其控制箱结构，又参照机器人空间坐标建立了其动力学模型，并分析其流体环境中静止时水动力学系数的大小。

提出基于 CAN 总线的数据通讯系统结构，设计各模块硬件接口和通讯方式，并以此 搭建传感器和人机交互层模块。针对通讯需求，设计了 CAN 总线协议模块，该模块在硬 件设计上有多种可选择的输入接口且具备光耦隔离等特点。软件上使用 μC/OS-II 操作系 统进行多线程编程，实现多个数据通讯端数据帧在多厂商软件协议和 CAN 自定义协议之 间的转换。该系统减轻行驶控制器的工作负担，并且增强了系统的适配性。 使用 NI-Crio 9042 作为行驶控制器，采用状态机的理念设计软件总体框架。软件模块 设计中，使用 NI-XNET 函数库实现 CAN 总线的全双工通讯，依据 CAN 协议实现自检警 报模块；在手动模式中采用 Zigbee 进行现场无线通讯，具备机械转场功能同时，设置控 制参数可调，便于现场调试；依据横摆角速度简化公式解析出的更精确的反馈信号，通过 FUZZY LOGIC 和 NI Vision 工具搭建的基于图像直行纠偏的模糊 PID 控制，实现全自动 行驶模块；通过两级阈值设定，实现基于雷达组的安全制动模块。 试制出 CAN 总线协议模块，搭建试验平台。通过 CAN 分析软件，验证数据通讯系统 的周期上报和交互功能。将履带式工程机械试验样机在模拟环境下测试，通过协议模块中 采集到的数据，分析并验证了各个模块的功能。