本资源包含三个函数
Main.m为主函数，包含给定轨迹、MPC参数设置和初始状态
fun_trajforship.m为轨迹计算函数，根据Main.m中设定的轨迹以及采样周期，计算出每个采样周期对应的轨迹数值
nmpc_m.m为模型预测控制器函数
图片为欠驱动船舶动力学模型（在Main.m函数中用system描述）
2021-04-02 12:06:30
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采用TI公司的浮点数字信号控制器TMS320F28335 DSP为控制电路核心，采用CPLD自行设计驱动的4.3’’彩色液晶TFT LCD非常直观地完成了输出信号波形、频谱特性的在线实时显示，以及输入电压、电流、功率，输出电压、电流、功率，效率，频率，相位差，失真度参数的正确显示，具有开机自检、输入电压欠压及输出过流保护，在过流、欠压故障排除后能自动恢复，里面包含了原理图、PCB、及所用的程序，保证可用，有需要设计，或者毕业设计的，可以下载，直接使用。
2021-03-28 21:04:02
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