基于FIRA机器人足球比赛llvsll仿真平台,通过建立数学模型分析了Positiont函数的工作原理,并对此函数进行改进以适应比赛中具体环境。从三个方面进行了改进:实现区域内避障,探测障碍物并根据具体情况避开障碍到达目标点;分析采用不同函数时机器人的运动轨迹,根据具体情况采用相应的轨迹避障或直接到达目标点;按照指定轨迹运动,完成动作规划,实现路径跟踪。仿真平台的实验证明,Positior,函数三个方面改进都能达到要求,能适应比赛中的设定情况。
2022-06-26 01:21:29
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自然科学
论文
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