针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参数进行整定,对自抗扰控制器系统进行稳定控制、姿态跟踪、抗扰性和鲁棒性实验,并与PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能有效实现立方体机器人的平衡控制,而且较PID控制器具有更好的响应速度、控制精度和强鲁棒性.

matlab求导代码gpmpc MATLAB中的高斯过程模型预测控制 ================================================== ========= 因为， 此代码最初是为个人使用而开发的 我的编码风格是无风格 代码很难理解，因为没有注释 我很忙 所以， 如果您认为此代码有用，请在提出问题时随时询问 任何意见和建议都是VERYYYYYYYYYYYYYYYYYY欢迎您。 ================================================== ========= 使用此代码之前，请先安装PILCO（我使用PILCO计算GP预测和偏导数） 或者

与控制算法与控制算法与控制算法与控制算法与控制算法与控制算法与控制算法与控制算法

在MATLAB环境中，实现基于动态矩阵控制（DMC）的模型预测控制(MPC)的源程序代码。 在MATLAB环境中，实现基于动态矩阵控制（DMC）的模型预测控制(MPC)的源程序代码。

龚建伟教授-无人驾驶车辆模型预测控制

分别给出了无约束MPC和约束MPC的MATLAB程序

MPC预测控制算法中的DMC算法simulink仿真文件，详细原理和工程说明见博客：https://blog.csdn.net/qq_33243369/article/details/89408341

人工智能-机器学习-模型预测控制并行计算系统研究.pdf

烟气含氧量是影响火电厂锅炉运行安全性和经济性的一个重要因素,影响锅炉烟气含氧量的因素多而复杂,对烟气含氧量特性进行建模与控制是实现锅炉正常运行的基础。借助现场运行数据,根据锅炉烟气含氧量的特性,建立基于最小二乘支持向量机(LSSVM)的锅炉烟气含氧量预测模型。在此基础上结合全局寻优的混合粒子群算法(PSO),对锅炉烟气含氧量进行控制。仿真结果表明:该方法能够比较准确地对火电厂锅炉烟气含氧量进行测量和控制,为锅炉燃烧系统的闭环控制与优化运行提供了新的手段。

利用模型预测控制算法有效的控制的变流器的工作状态，模型中包括预测控制的实现步骤以及实现的效果。模型中包括光伏，变流器，储能等环节 2017B版本