已知铣床主拖动电机晶闸管供电的双闭环直流调速系统如图2-1所示，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： •直流电动机：额定电枢电压=220V，额定电枢电流=55A，额定转速=1000r/min，电动机电动势系数Ce=0.1925Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5； •晶闸管装置放大系数：Ks=44；整流装置平均滞后时间常数=0.00167s， •电枢回路总电阻：R=1.0Ω； •时间常数：电枢回路电磁时间常数=0.017s，电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s； •电枢电流反馈系数：β=0.121V/A（≈10V/1.5），电流滤波时间常数=0.002s； •转速反馈系数α=0.01 V.min/r（≈10V/）；转速滤波时间常数=0.01s； 设计要求： 图2-1 转速电流双闭环调速系统框图 (1) 用工程设计法设计电流调节器，电流超调量≤5%； (2) 用工程设计法设计转速调节器，实现转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量≤20%。 (3) 在Matlab仿真软件中构建仿真模型； (4) 根据仿真结果修正和调整并确定转速调节器的比例增益和积分时间常数，并用Plot函数绘制理想空载转速下，设定转速800r/min下电机启动过程，转速和电枢电流波形。 (5) 根据仿真结果修正和调整并确定转速调节器的比例增益和积分时间常数，在负载电流=35A下从零速启动，达到设定转速800r/min后，经过15s负载电流增大到=45A，并用Plot函数绘制此过程中转速和电枢电流波形。 (6) 对仿真波形及结果进行分析。

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