提出了一种自由曲面上的涂层生长模型及喷涂机器人喷枪轨迹规划方法,选取时间和涂层厚度作为优化目标,寻找喷枪沿指定路径的最优时间序列,通过求解带约束条件的多目标优化问题,找到了一条能使工件表面上涂层厚度方差最小且喷涂时间最短的喷枪轨迹。本文的优化方法将最优变量个数从一般喷枪轨迹规划问题中的6个(代表喷枪的位姿)减少为1个,从而大大简化了问题的复杂性。

c、用抛物线过渡的线性插值 单纯线性插值将导致在结点处关节运动速度不连续，加速度无限大。

Thinking_轨迹规划_航行轨迹_基于LOS无人水面艇的路径跟踪_own3oh_水面无人艇_源码.rar.rar

车辆路径 matlab代码 代码简介： 拖挂卡车的路径规划 方法： 自适应同伦热启动方法寻找合适的离散程度，用first-order explicit Runge-Kutta method解决离散问题，用Interior Point Method (IPM)解决非线性规划问题 工具： matlab ， ampl（ipopt） 参考文献： Trajectory Planning for a Tractor with Multiple Trailers in Extremely Narrow Environments: A Unified Approach * IEEE 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 参考代码： 在原代码中改进： 增加障碍物的情况： 其中case1和case2对比了相同障碍物的情况下，车辆初始位置的变化对路径的影响。 Case1和case3对比了障碍物轻微的左移对路径的影响 Case4中改变初始setp对最后结果中的自适应step的变化值。在AdaptivelyHomotopi

机器人学 第三版 蔡自兴 授课PPT，介绍机器人学的基本原理及其应用，全书共12章，系统而全面的介绍机器人学方面的知识。

关节型工业机器人凭借其良好的灵活性和高效率的工作模式被广泛地应用于现代工业自动化生产之中，例如搬运、码垛、焊接、切割等。轨迹规划是工业机器人运动控制的基础研究领域，决定着其作业效率和运动性能。工业机器人的轨迹规划是指综合考虑作业需求和机器人性能，在笛卡尔空间或关节空间内得出指导机器人末端执行器运动的轨迹。阐述了工业机器人轨迹规划的概念及其分类，就各个领域的轨迹规划算法进行了全面综述，包括基本轨迹规划和最优轨迹规划，指出了各类轨迹规划算法中所存在的问题和未来的发展方向。

基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划，巩明德，赵阔，提出了一种基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划方法。该方法根据目标优化理论和冗余自由度机器人的性能指标，以避障势函数

为研究SCARA机器人的轨迹规划，在MATLAB环境下，对该机器人运动学参数进行了设计，利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句，建立该机器人运动学模型，讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别，并对机器人的轨迹规划进行了仿真．通过仿真，直观地显示了机器人关节的运动，得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线．仿真实验表明，所设计的运动学参数是正确的，从而达到了预定的目标．该工具箱可以对机器人进行图形仿真，分析真实机器人控制时的数据结果，对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值

快速计划者 Fast-Planner的开发旨在在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。 它包含一组精心设计的规划算法。 新闻： 2021年3月13日：快速自主探索的代码现已发布！ 查看此以获取更多详细信息。 2020年10月20日：Fast-Planner被扩展并应用于快速的自主勘探。 查看此以获取更多详细信息。 作者：和从，从。 完整的视频： ， ， 。 关于这项工作的示威活动已经报道了IEEE光谱： ， 第二页， 第三页（在网页搜索HKUST）。 要在几分钟内运行此项目，请选中“快速入门” 。 查看其他部分以获取更多详细信息。 请请星号 :star: 这个项目对您有帮助。 我们竭尽全力发展和维护它 :beaming_face_with_smiling_eyes: :beaming_face_with_smiling_eyes: 。 目录 快速开始 算法与论文 设置和配置 运行模拟 在您的应用程序中使用 更新 1.快速入门 该项目已经在Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）和18.0

d、过路径点的用抛物线过渡的线性插值 如图所示，某个关节在运动中设有n个路径点，其中三个相邻的路径点表示为j，k和l，每两个相邻的路径点之间都以线性函数相连，而所有的路径点附近则有抛物线过渡。（同样存在多解）