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视觉导航是智能采棉机器人的基本技术之一。 棉田组成复杂，存在遮挡和照明，难以准确识别出犁沟，从而提取出导航线。 提出了一种基于水平样条分割的野外导航路径提取方法。 首先，通过OTSU阈值算法对RGB color.space中的彩色图像进行预处理，以分割犁沟的二值图像。棉田图像成分分为四类：犁沟（成分包括土地，枯萎的叶子等）。 。），棉纤维，棉的其他器官和外部区域或阻塞物。 通过利用HSV模型的色相和值的显着差异，作者将阈值分为两个步骤。 首先，他们在S通道中分割棉绒，然后在棉线区域之外的区域中在V.通道中分割犁沟。 另外，需要形态学处理以滤出小的噪声区域。 其次，水平样条用于分割二值图像。 作者检测水平样条中的连通区域，并合并由棉毛或附近大连通区域中的亮点引起的孤立的小区域，从而获得犁沟的连通区域。 第三，根据相邻导航线候选之间的距离较小的原理，以图像底部的中心为起点，并从连通域的中点开始依次选择候选点。 最后，作者对连接域的数量进行计数，并计算连接域边界线的参数变化，以确保机器人是否到达了野外或遇到障碍物。 如果没有异常，则使用minimum.squares方法由导航点拟合导航路径。

基于水平集的图像分割经典代码，可以在此基础上改进，是一个很好的做研究的平台

针对在磁耦合谐振式无线输电系统中发射线圈和接收线圈之间发生平行不共轴的水平侧移问题,分别采用互感耦合理论和二端口网络理论对其进行建模分析,并通过数学推导得出用s参数表示的归一化功率和传输效率表达式。运用HFSS软件仿真了系统在过耦合、临界耦合和欠耦合状态下,水平侧移量对系统传输性能的影响;提出一种用于改善系统的优化结构。最后,通过实验验证了仿真结果,并验证所提出的优化结构可有效消除侧移所带来的负面影响,改善系统传输效率。

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