EtherCAT是工业控制领域广泛应用的现场总线之一，从站控制器ESC（EtherCAT Slave Controller）是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的关键，对从站控制芯片实现自主可控是工业控制系统国产化研发的重要基础。基于EtherCAT通信协议及基本通信功能逻辑，设计了EBUS编码/解码、Auto-forwarder、Loop-back function关键通信节点的FPGA状态机，并通过解析各阶段数据状态变化，验证了各节点通信数据的正确性。实验结果表明，基于上述状态机的FPGA实现EtherCAT从站基本通信链路是完全可行的。

欧姆龙NX_NJ和鸣志驱动器EtherCAT应用实例.doc

ETG.1000.6: Application Layer protocol specification，EtherCAT协议第六部分：应用层协议规范

EtherCAT_-_以太网现场总线

CANOpen协议中文版，详细介绍协议原理及具体对象字典。

作为EtherCAT协议栈的补充，实现PDO动态映射，是一个完整的EtherCAT从站必要的组成部分。

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台大A2第三方EtherCAT驱动内部Homing模式

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