提出 了基于广义动态模糊神经 网络的水下机器人直接 自适应控制方法
, 该控制方法 既不需要预先知道模糊神经结构
,
也不 需要 预先的训练阶段
, 完全通过在线 自适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型
.
首先
, 本文提出 了基于这种网络结
构的水下机器人直接 自适应控制器
, 然后
, 利用 切
a p
u
von
稳定理论
, 证明了基于该控制器 的水下机器人控制系统闭环稳定性
,
最后
, 采用某水下机器 人模型仿真验证 了该控制方法的有效性
2021-12-20 14:02:49
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针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题, 提出一种自适应跟踪控制策略. 利用两个未知参
数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度, 建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型; 设计
了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律; 应用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了闭环系统的稳定性;
同时, 提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法. 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
2021-12-18 22:09:24
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（2）间接模型参考自适应控制
如图9-5所示。神经网络辨识器NNI向神经网络控制器NNC提供对象的信息，用于控制器NNC的学习。
2021-12-15 19:58:38
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利用simulink仿真，搭建了三相三电平VIENNA整流，其控制部分电压外环中，分别搭建了PID控制和模糊自适应控制，两者进行对比，结果显示模糊自适应控制更加好，其中模糊工具箱参数可调，调试方便
2021-12-09 12:01:15
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使用C#的自定义控件模拟有质量小球的动力学模型，可在窗体中直接使用该自定义控件，设置控件的质量以及横向、纵向的受力、初始速度、初始位置等，即可模拟小球的简单动力学运动特征。可以通过点击事件触发小球开始动作
2021-12-03 23:22:46
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应用于超宽带无线传输中的全通均衡时间反演技术，张益，赵德双，本文在具有相干多径环境下，提出了应用于超宽带无线传输的全通均衡时间反演技术。该技术能够有效地抑制相干多径成分，最终在接收
2021-12-03 17:12:00
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