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上传时间: 2022-03-03 16:19:00
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2、伪偏导数的辨识
控制律算法(6)式中,在当前时刻k未知的变量是伪偏导数与控制量u(k)。由定理2.1知,满足假设2.1~2.3的任何非线性系统均可以由带有时变参数 的动态时变线性系统(3)式来表示,显然,任何的时变参数估计算法,如最小二乘算法等都能估计 。这里采用与控制律算法相对应的算法,由准则函数可以求出 的估计值。
辨识 的目标是,使 无限逼近y(k +1)-y(k),同时还要使伪偏导数的值变化的不是太快,因此设计如下的估计准则函数: