关于自抗扰控制的文献，在基于自抗扰控制基础之上采用线性方法，大大减少了算法中的参数，相较于传统的自抗扰控制更有效。

为解决两轮自平衡车因系统的不确定和驾驶者的不同而导致它的系统参数变化的问题，将自抗扰控制（ADRC）技术应用到两轮自平衡车的自适应控制中。该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器，与连有同轴的永磁有刷直流电机为执行机构的两轮自平衡车，考虑车轮与地面的摩擦力因素，通过物理学分析，运用牛顿力学方程建立了系统对应的非线性数学模型，得到了其状态空间方程，将系统解耦成平衡与转向两个独立的子系统，应用自抗扰控制技术估算出系统的总扰动，对系统进行了控制补偿，提出了基于自抗扰控制算法来实现两轮自平衡车的控制的方法。在Mat

自抗扰算法仿真程序，算法学习使用，适合理论分析

自抗扰控制仿真

韩京清先生发表的一系列关于自抗扰控制的文章，进行了整合，欢迎大家下载。另外关于自抗扰中三个主要部分：ESO、TD和非线性组合，通过阅读其中几篇重点的论文都可以总结出来，在simulink做出仿真是没有问题的。

非线性自抗扰控制器耦合参数多,常规经验整定法难以获得最优参数,以至于影响控制器的控制精度.单一机制的优化算法整定出的自抗扰参数均可能是局部最优解,不能有效提高自抗扰控制器的控制精度.针对此问题, 提出一种基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制器参数优化设计方法.为解决基本鲨鱼优化算法易陷入局部最优解、算法后期收敛速度慢的问题,提出混合交叉变异策略与双种群协同机制,以ITAE指标为自抗扰控制器参数选择的优化目标,并以二自由度机械臂为例进行仿真验证.结果表明,优化后的自抗扰控制器具有更小的超调量和更高的控制精度,在加入外界干扰后,控制器可以很快抑制干扰,具有很好的抗干扰能力,改进后的鲨鱼优化算法可以用于复杂非线性系统自抗扰控制器的参数优化.

自抗扰跟踪观测器，经过调试可以运用到仿真之中，

自抗扰控制器，代码简单易懂，具有非常好的鲁棒性，非常适合新手学习

在分析烧结料层的物料运行及烧结终点界定的基础上,引入混沌粒子群优化自抗扰控制器参数的控制策略,实现对烧结过程中的台车速度及其与圆辊给料机转速间的速比的控制。为准确确定烧结终点状态,提高烧结矿的有效烧结效率,以烧结机尾料层断面图像的灰度值为基础数据,提出了判断烧结状态及提供反馈控制量的经验公式。将经验公式与自抗扰控制器相结合,最终实现了台车速度增量及速比增量的协调控制。依据机尾料层断面火焰图像灰度数据,对连续4d的烧结机台车速度及速比进行调节,得到变化趋势相同的台车速度及圆辊转速过程曲线,表明本文构建的方法是有效的。

行业-电子政务-基于自抗扰控制的永磁直流电机调速系统及其无速度传感器方案研究.zip