在准备搭建此两轮自平衡小车前需准备如下:一个UNO和一个自平衡扩展板，再加上小车底盘就行了。
两轮自平衡小车的硬件分为三个部分，分别是主控部分、小车姿态获取部分以及电机驱动部分。主控板采用目前常用的arduino UNO，同时也可以使用其他arduino通用控制板做主控。
两轮自平衡车演示视频:
源代码解压后放到arduino的libraries文件夹里面，只需打开并烧写Self_balancing.ino这个代码例程
附件包含自平衡小车的原理和硬件设计、代码
2021-04-22 19:04:53
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为解决两轮自平衡车因不同用户身高体重的差异造成系统模型不准确而带来控制器对系统控制稳定性能差的问题，将自抗扰控制技术运用到两轮自平衡车运动平衡控制中。首先采用拉格朗日方法建立两轮自平衡车动力学模型，然后针对系统的特性推导出实现两轮平衡车自平衡控制的自抗扰控制器控制律。最后，搭建两轮自平衡车控制系统的Simulink仿真平台，分别采用线性自抗扰控制和经典自抗扰控制方法进行了试验比较。试验结果表明：与经典自抗扰控制器相比，新的自抗扰控制器能够较好地适应身高体重变化的环境，较好地自主达到稳定运行状态。
2021-04-20 21:03:35
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这是一个自平衡自行车，用买来的自行车模型改装。
加入了电机，驱动后轮前进；
加入了舵机，控制转向。
无具体算法
stm32标准库
2021-04-16 09:02:47
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关于STM32F103的平衡车，自行车。非动量轮，适合16th的Freescale智能车资料，其中包括源码，原理图，pcb等。
2021-04-13 18:00:24
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