一个可复用的C++四元数模板类，类的定义与实现都放在quaternion.h这个文件中。

为《欧拉角与四元数相互转换》这篇博文的word版,

ABB 机器人的欧拉角和四元数转化工具，运行于win7 32位以下， 不支持 64位

Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf

基于互补滤波器的姿态解算算法，用的四元数表示的姿态，最后输出欧拉角度，适合于做自平衡小车等

卫星姿态四元数解算simulink模块，将四元数的微分方程搭建为了simulink模块。

惯性导航是一门综合了机电、光学、数学、力学、控制及计算机等学科的尖端技术，是现代科学技术发展到一定阶段的产物。由于惯性是所有质量体的基本属性，所以建立在惯性原理基础上的惯性导航系统不需要任何外来信息，也不会向外辐射任何信息，仅靠惯性导航系统本身就能在全天候条件下，在全球范围内和任何介质环境里自主地、隐蔽地进行连续的三维定位和三维定向，这种同时具备自主性、隐蔽性和能获取运载体完备运动信息的独特优点是诸如无线电导航、卫星导航和天文导航等其他导航系统无法比拟的，尽管这些导航系统的某些导航性能可能远远优于惯导系统，但惯导仍然是重要运载体不可缺少的核心导航设备。

实现了四元数的基本运算和四元数与欧拉角之间的相互转换，并实现了四元数插值计算。

行业分类-物理装置-基于对偶树-复四元数小波的图像边缘提取方法.zip

Krasjet在文档中详细描述了关于三维旋转过程中遇到的“万向锁”问题，对此解读的十分详细，值得一看。