本资源用于研究学习六关节机器人运动学正逆解的运算，实现3D图形显示，具体D-H法，正逆解运算在matlab程序里

在Mixly下通过Arduino的I2C总线，调用MPU6050的六轴陀螺仪模块。 在网上包括Arduino IDE自带的示例都没能好用，后来找到了这个代码，并做了一些注释和修改。

本文档是台湾元智大学机械工程系 陈傅生博士学的开发经验，属于台湾版，机器人开发经验——六轴机械臂XPCTARGET控制器的开发经验，介绍了机器人开发的过程和方法论文

六轴工业机器人控制器pdf,提供“六轴工业机器人控制器”免费资料下载，主要包括性能、技术数据等内容，可供学习使用。

MPU6050六轴传感器实验STM32F407开发板KEIL软件工程源码： void usart1_send_char(u8 c) { while(__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler,UART_FLAG_TC)==RESET){}; USART1->DR=c; } //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本) //fun:功能字. 0X01~0X1C //data:数据缓存区,最多28字节!! //len:data区有效数据个数 void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len) { u8 send_buf[32]; u8 i; if(len>28)return; //最多28字节数据 send_buf[len+3]=0; //校验数置零 send_buf[0]=0XAA; //帧头 send_buf[1]=0XAA; //帧头 send_buf[2]=fun; //功能字 send_buf[3]=len; //数据长度 for(i=0;i8)&0XFF; tbuf[1]=aacx&0XFF; tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF; tbuf[3]=aacy&0XFF; tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF; tbuf[5]=aacz&0XFF; tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF; tbuf[7]=gyrox&0XFF; tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF; tbuf[9]=gyroy&0XFF; tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF; tbuf[11]=gyroz&0XFF; tbuf[12]=0;//因为开启MPL后,无法直接读取磁力计数据,所以这里直接屏蔽掉.用0替代. tbuf[13]=0; tbuf[14]=0; tbuf[15]=0; tbuf[16]=0; tbuf[17]=0; usart1_niming_report(0X02,tbuf,18);//传感器帧,0X02 } //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑(状态帧) //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度 //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度 //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度 //csb:超声波高度,单位:cm //prs:气压计高度,单位:mm void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw,short csb,int prs) { u8 tbuf[12]; tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF; tbuf[1]=roll&0XFF; tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF; tbuf[3]=pitch&0XFF; tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF; tbuf[5]=yaw&0XFF; tbuf[6]=(csb>>8)&0XFF; tbuf[7]=csb&0XFF; tbuf[8]=(prs>>24)&0XFF; tbuf[9]=(prs>>16)&0XFF; tbuf[10]=(prs>>8)&0XFF; tbuf[11]=prs&0XFF; usart1_niming_report(0X01,tbuf,12);//状态帧,0X01 } int main(void) { u8 t=0,report=1; //默认开启上报

MPU6050六轴传感器实验

这是一款关于六轴机器人的仿真，有全部代码噢！！！其中包含的算法有遗传，迭代等等

设计分析了六轴机械手的基本结构,在此基础上以第二关节为例进行了参数的分析、计算和校对,并结合实际给出了六轴机械手的PLC控制,为了更能灵活地监控机械手,设计了人机交互界面,实践证明,六轴机械手的PLC控制灵活、方便,人机界面友好。具有一定的应用价值。

本建模文件配合本人写的机械臂DIY教程，为一个模仿ABB的六轴工业机械臂模型，参考淘宝图片进行建模，配合开源代码最终为了实现自己制造一个机械臂模型。

基于Matlab的六轴机器人IRB120工作空间求解源码（机器人建模与仿真中的机器人正运动） 其它关于基于Matlab机器人建模与仿真资料合集请往CSDN博客 “基于Matlab的机器人学建模学习资料大整理”查看与获取！