永磁同步电机调速系统的滑模自抗扰控制研究发展

simulink仿真实例：自抗扰控制电机(位置环)，电流环和速度环采用的是pi控制

自抗扰控制算法-程序.rar 被控对象为二阶惯性环节，且有时滞。用的是二阶自抗扰控制器

基于Simulink的无刷直流电机自抗扰控制系统的仿真，刘向军，陈鹏伟，无刷直流电机（BLDCM）作为一个多变量强耦合非线性系统，经典PID控制已难以满足日益增长的精密控制需求。本文根据无刷直流电机的特�

第一章介绍了自抗扰所能处理的非线性系统，第二章是跟踪微分器的收敛性证明，第三章是扩张状态观测器对各种非线性系统的收敛性证明，第四章讨论基于ＴＤＥＳＯ的反馈闭环系统的收敛性，第五章是ＥＳＯ及其下三角系统的镇定收敛性讨论。 每章辅以大量的数值试验并有文献说明和待解决的问题，本书可以作为初学者研究生的教科书和研究者的参考书

该视频对比了ADRC与传统PID控制性能的对比，对于理解自抗扰控制的优势有直观帮助

详细的自抗扰控制入门级别在材料

本文针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器。通过扩张状态观测器估计摆 杆角度及角速度，使用两个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度，并将 它们组合成控制量，实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。最后,在固高公司生产的 GLIP2001 型直线一级倒立摆上设计了实验，并验证了所设计的线性自抗扰控制方法的有效 性与优越性。

ESO的参数整定方法 一些经验公式 （斐波那契数列） * 1 1 2 5 8 13 34 55 …… 1 3 8 13 21 34 55 89 ……

在电机控制当中，自抗扰控制器(ADRC)是提高系统鲁棒性的有效手段之一，但是其需整定的参数过多，不便于实际操作，本文结合模糊控制技术，对自抗扰控制器的参数进行自整定，不仅保持了ADRC原有的优良性能，而且提高了其自适应能力．同时结合无刷直流电机本身的特性，推导出了BLDCM作为被控对象的二阶状态方程，仅用一个参数模糊自整定的自抗扰控制器就实现了无刷直流电机的运行控制，保证了BLDCM控制系统结构的简单性．仿真表明，此控制系统对BLDCM的内部参数的摄动和外界扰动具有很强的自适应性和鲁棒性，并且结合实验验证