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直线一级倒立摆的自抗扰控制方法及实现
直线一级倒立摆的自抗扰控制方法及实现
上传者:
38701683
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上传时间: 2021-12-08 22:02:20
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文件大小: 625KB
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文件类型: -
研究论文
本文针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器。通过扩张状态观测器估计摆 杆角度及角速度,使用两个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度,并将 它们组合成控制量,实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。最后,在固高公司生产的 GLIP2001 型直线一级倒立摆上设计了实验,并验证了所设计的线性自抗扰控制方法的有效 性与优越性。
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