Arduino平衡车PID控制程序源码，硬件模块资料，APP蓝牙控制，PC上位机控制资料详细资料。

STM32F103平衡车 采用电定时器加PWM驱动步进电机、卡尔曼滤波、IIC通信、蓝牙控制小车前进后退转向

STM32 双轮平衡车驱动板程序，含原理图、PCB

智能小车平衡车代码，自取

本实验书是安徽合动智能科技有限公司的智能平衡小车实验指导书，里面包含一系列教学和代码解释以及原理，是学习研究智能平衡车的重要参考资料。

两轮自平衡车特点： 小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。 上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。 电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。 使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。 电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。 使用安卓蓝牙APP进行遥控。 电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。 电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。 小车硬件组成： 双主控：运动控制（STM32F103RCT6）、姿态解算（STM32F103C8T6） 姿态传感器：陀螺仪+加速度传感器（MPU6050）、磁场传感器，用于磁场补偿（HMC5883L） 电机驱动：TB6612FNG，对比L298N，带来更高的效率和更低发热量 遥控数据接收：主从一体蓝牙模块（汇承HC-05） 车体构成：黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力 带光栅码盘减速电机，轮胎转一圈输出6280个脉冲 安卓控制程序： 两轮自平衡车演示视频： 两轮自平衡车附件包含原理图、源代码、APP、视频

自平衡车PID 直立环/平衡环 代码整定，完整代码程序 .

STM32F103C8T6+MPU6050平衡车源码，姿态算法，PID控制

独轮平衡车是一个高阶次，多耦合的欠驱动系统，这是一个精致的用于桌面科研学习的算法验证程序，该程序为标准版源代码，适用于STM32F103芯片，可以二次开发，提供用于显示的OLED程序，以及用于监控使用的上位机程序。

主控芯片用的是100脚的STM32F103C8T6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是HC05的，WIFI用的是USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的，电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。