[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

已知机械臂的D_H参数，求工作空间，使用matlab运行代码可以生成四个图像，有三维图

ros创建工作空间，所有代码，直接复制粘贴到home目录，运行即可。代码没有错误，仅用来学习使用，请勿做其他商业用途。另外本人正在学习ubuntu 下的ros，还望大家多多指教。本人也发布了多篇博客，欢迎大家批评指正。

极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析，详细介绍如何应用matlab编程，搜索并联机构工作空间

matlab程序代码，工业机器人工作空间在不同坐标平面的显示。

matlab编程，使用程序把6-SPS并联机器人工作空间进行图形化显示