用于做点云处理学习时练手的点云数据。包含一个python的基础点云应用demo

LiDAR 及其数据后处理技术初级培训教程 2 关于TerraSolid 软件 TerraScan 软件模块 TerraScan 模块是用来处理数以千万计的激光点数据，较大内存的计算机一 次能处理超过1000万个点。软件里提供的工具可以广泛应用于电力输送、洪水分 析、高速公路设计、钻孔勘探、森林普查、数字城市建模等不同领域。 该模块可以从文本文件或二进制文件读入激光点数据，包含如下功能： • 三维方式浏览点数据； • 自定义点类，如：地表类、植被类、建筑物类、电线类； • 激光点分类； • 根据自定义规则自动分类激光点； • 交互式判别三维目标，如电力铁塔； • 应用围栏删除不要或错误的点； • 删除不必要的点以减少数据量； • 通过捕捉激光点数字化地物； • 探测电力线或房屋的屋顶； • 输出高度颜色栅格影像图； • 利用激光点组成断面图； • 将分出的点类输出到文本文件。 TerraScan 完全集成在MicroStation 中，所以如果你对MicroStation软件非常 熟悉，那么学习起TerraScan 的操作将很有利。 TerraModeler 模块 TerraModeler 是基于 MicroStation 之上的建立地表模型软件，可以通过本 模块建立地表、土层或者设计文件的三角面模型，模型的产生可以是基于测量数 据，图形元素或者是XYZ文本文件的。TerraModeler 可以在同一个设计文件中处 理没有数量限制的不同表面，并且可以交互编辑这些表面。TerraModeler 可以执 行以下的操作： 编辑任意独立点； 在围栏里移动、升降、推平所有点； 构建断裂线，在模型中添加元素； 把模型作为辅助设计的数据参照； 把元素降到模型表面，使元素贴近地表面； 建立三维的剖面图； 创建等高线图； 创建彩色格网图； 13 LiDAR 及其数据后处理技术初级培训教程 计算两个面之间的体积。 TerraPhoto 模块 TerraPhoto 模块根据航空影像产生正射影像，是专门设计为处理执行扫描任 务产生的影像文件，并且要应用到激光点生成的精确地表模型。整个纠正过程可 以在测区中没有任何控制点条件下执行。该模块操作简单，具有以下的优点： • 只需一步，可以直接产生并镶嵌正射影像； • 根据激光点构造所有地形表面精确三角面模型，系统根据高程值逐像素纠正影 像； • 自动平滑过渡两个影像间的色差。 TerraPhoto 同时也提供对MicroStation 中的显示背景影像的支持。其所支持的 影像格式有：ECW, GeoTIFF, TIFF, BMP, CIT, COT,RLE, PIC, PCX, GIF, JPG 和 PNG 。 TerraPhoto 完全集成在MicroStation 中，可以应用MicroStation提供的强大功 能

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这是pointnet分割部分的训练数据集，由于上传限制，分割成两部分part1和part2，下载完成解压后，将文件夹直接拖入pointnet的data文件下即可。

envi的插件，支持进行云层厚度检测（haze detection），云层厚度完善（haze perfection），云层去除（haze removal）。

点云数据处理用到软件

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完整的ROS工程，针对激光点云数据，可以实现点云降采样处理、基于欧氏距离聚类分割的目标检测和地面拟合分割算法。可以直接使用。

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