体素网格滤波相关，实现点云的下采样，原始点云与滤波后的点云可视化结果，明显的可以看出来，点的密度大小与整齐程度不同，虽然处理后的数据量大大减小，但是很明显所含有的形状特征和空间结构信息与原始点云差不多。
2021-09-22 19:35:54
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在使用PCL的voxelgrid filter时，若点云过大，而设置的voxel比较小，可能会导致voxel的数量超过int32的上限，从而会出现警告：“Leaf size is too small for the input dataset”。本代码可以解决这个问题。
2021-05-17 19:29:56
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