参考simpleFOC代码，在stm32G431上实现了20kHz的FOC电流环。为了降低驱动器成本，将主控由G431改为F030，目前所有代码均为浮点计算，实现了4kHz的电流环（FOC单周期时间成本约230us），控制效果一般，可作为初步参考。后续需要改为定点计算，提高电流环频率以优化控制效果。。程序架构采用了ST电机库的方案，在ADC采样完成中断里执行FOC程序。驱动方式为3个EN端加TIM1三通道PWM输出，TIM3采集编码器AB相输入，3通道ADC扫描采样三相电桥低边通道采样电阻电压。TIM1为中心对齐模式1，PWM模式2，RCR设为1（每两次溢出触发一次中断，即在下溢时触发ADC采样）。上电后电机开环运行，校对Z相（外部上升沿中断）信号，确定编码器初始偏移量，调试时将变量start_run修改为1以开始执行闭环程序。电流环程序放在ADC采样完成回调函数里面，首先获取编码器计数值并计算电角度，然后获取电流采样值并经过clarke变换和park变换得到qd电流，再经低通滤波和PID计算后得到qd电压控制量，然后逆park变换并计算SVPWM占空，最后经TIM1输出三相占空。

主控为STM32F407VET6，搭配OpenMV作为从机 PID相关代码由fby6666编写 OpenMV相关代码由PohaiXiao编写 该项目包含多级菜单，可以在测评前对相关参数进行调节 该代码能够良好实现基础要求的1-3题，对于4题可能会多次出界 该代码能够实现发挥部分的1题，但是由于OpenMV没有编写识别红色光斑的代码，声光报警器在绿光移至目标位置后会一直报警 由于OpenMV的阈值设置存在问题，红光在黑框中不易被识别到，2题可能无法达标

主要讲解了stm32中断优先级的设置 ，只要会51单片机基础都可看懂。

对于STM32开发的工程师来讲有用的话可以大大缩短你的开发周期

stm32f103c8t6原理图

STM32F407例程源码（含lwip）

STM32F1芯片的Keil支持包(MDK5 Software Packs)。

stm32驱动MIT电机代码

STM32F10x系列DSP库，方便直接调用 实现DSP的相关算法

包含： flash_loader_demo_v2.8.0.rar ST-Link V2.1官方图纸.pdf STLinkV2.J16.S4_固件.zip STLinkV2.J28.M18_固件.zip ST-LINK-V2官方图纸.rar ST-Link原理图和固件-ST-Link固件V2.J16.S4..zip STM32 ST-LINK Utility v4.2.0 setup.zip