遍历，冲刺均全部完成（由于小车硬件问题，代码在不同小车上效果可能不同）

基于STC89C51单片机智能走迷宫小车的设计

C51迷宫小车代码，dfs遍历迷宫，bfs搜索最短路径冲刺

STM32迷宫小车的源码

stm32迷宫小车，除了小车外，需另行搭建自制迷宫模型。 原理：前进：小车从起点出发 先对前方墙壁进行一次探测 然后前进，小车会根据超声波反馈的距离，前进到距离障碍一定距离的地方停下，然后准备转弯步骤。（小车会在转弯后重新执行前进步骤） （迷宫中的转弯处主要分为L形和T型） L形转弯：小车用右边的超声波进行探测，当检测到右面有墙壁时进行左转，反之左转，然后继续前进步骤。 T形转弯：会在转弯后正确方向的墙壁上贴上箭头标志，小车在右面无障碍的情况下优先进行右转，然后利用摄像头对箭头识别，如果识别到标志（反之180°回头转弯），然后计算出图像的中心点，然后校准方向，让车头对准中心点，继续前进。 判断终点：小车如果在转弯后的识别状态下同时识别到了两个箭头标志的话，就会前进到标志前停下，然后终止程序

迷宫小车原理图，自己做的,2010年，电子设计竞赛的设计

华南理工的比赛的作品。基于正点原子的Mini STM32板子写的迷宫小车，可以参考一下。（版权：桂林马）

这是用加强型单片机stc12c5a60s2为控制核心制作的迷宫小吃，本车利用前方五个红外传感器进行黑线循迹，采用右手法则和底部两个光电传感器进行拐弯。

迷宫小车是基于 nRF24L01 无线模块通信，以 stm32 开发板为基础的智能网格迷宫小车。该小车通过 L298 模块驱动轮子转动，利用 9 个红外实现巡线，分岔路判断，终点判断功能。小车 通过 2 个码盘和 2 个红外对管利用读回的脉冲数实现小车行走距离的测量，并与 定时器配合实现测速功能。小车通过无线模块和串口与上位机进行通信，实时回 传 9 个巡线对管的信息和小车位置，迷宫地形。本系统具有交互性能良好的人机 操作界面，可靠地与小车进行通信。我们还可以通过电脑键盘控制小车往 8 个方 向的行走。

STM32 迷宫小车，第二遍自动循迹 STM32 迷宫小车，第二遍自动循迹