STM32迷宫小车.rar
stm32迷宫小车，除了小车外，需另行搭建自制迷宫模型。
原理：前进：小车从起点出发 先对前方墙壁进行一次探测 然后前进，小车会根据超声波反馈的距离，前进到距离障碍一定距离的地方停下，然后准备转弯步骤。（小车会在转弯后重新执行前进步骤）
（迷宫中的转弯处主要分为L形和T型）
L形转弯：小车用右边的超声波进行探测，当检测到右面有墙壁时进行左转，反之左转，然后继续前进步骤。
T形转弯：会在转弯后正确方向的墙壁上贴上箭头标志，小车在右面无障碍的情况下优先进行右转，然后利用摄像头对箭头识别，如果识别到标志（反之180°回头转弯），然后计算出图像的中心点，然后校准方向，让车头对准中心点，继续前进。
判断终点：小车如果在转弯后的识别状态下同时识别到了两个箭头标志的话，就会前进到标志前停下，然后终止程序
原理：前进：小车从起点出发 先对前方墙壁进行一次探测 然后前进，小车会根据超声波反馈的距离，前进到距离障碍一定距离的地方停下，然后准备转弯步骤。（小车会在转弯后重新执行前进步骤）
（迷宫中的转弯处主要分为L形和T型）
L形转弯：小车用右边的超声波进行探测，当检测到右面有墙壁时进行左转，反之左转，然后继续前进步骤。
T形转弯：会在转弯后正确方向的墙壁上贴上箭头标志，小车在右面无障碍的情况下优先进行右转，然后利用摄像头对箭头识别，如果识别到标志（反之180°回头转弯），然后计算出图像的中心点，然后校准方向，让车头对准中心点，继续前进。
判断终点：小车如果在转弯后的识别状态下同时识别到了两个箭头标志的话，就会前进到标志前停下，然后终止程序
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