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基于神经网络的一阶倒立摆控制matlab源码.7z
基于神经网络的一阶倒立摆控制 Inverted-pendulum 基于神经网络的一阶倒立摆控制 介绍 两个模型均采用传统LQR控制器控制一阶倒立摆,为了体会学习神经网络的数据拟合能力,使用BP、RBF神经网络代替LQR控制器,实现对一阶倒立摆的控制效果 模型来自万能的Github,个人部分:将神经网络代替LQR控制器,实现控制效果 Modle1 Modle1基于Matlab的SimMechanics工具箱,建立一阶倒立摆的物理仿真模型,模拟真实倒立摆的受力情况 Initial 运行“dlb_DataFile.m”文件,为仿真模型提供初始化参数设置 运行“dlb_fangzhen.slx”文件(已调参),采集LQR控制器对应的“4输入-1输出数据” 4输入:位置、速度、角度、角速度 1输出:加速度 Process 将保存在工作区的数据以“.mat”的文件格式保存到“File”文件夹 运行“BP.m”代码,拟合训练BP神经网络,并生成可供Simulink调用的网络模块 替换原有的LQR控制器,再次运行文件,观看倒立摆的摆动幅度、稳定时间 Modle2 Modle2基于纯数学模型,
2024-09-10 09:16:49
6.12MB
神经网络
matlab
一阶倒立摆
1
基于分布式模型预测控制的多固定翼无人机的共识控制(matlab源码)
本研究聚焦于基于分布式模型预测控制(DMPC)的多固定翼无人机(UAV)共识控制策略。文章详细介绍了如何通过DMPC实现多架无人机之间的信息共享、协调和决策制定,以达到协同飞行的目的。研究内容包括无人机的环境感知、信息交流机制以及飞行策略和路径规划的共同制定。该研究适用于无人机控制领域的专业人士、学者以及对无人机协同飞行感兴趣的爱好者。使用场景涵盖无人机搜索、监视、巡航等协同任务。目标是提升多无人机系统在执行复杂任务时的效率和安全性。 关键词标签:分布式控制 模型预测控制 无人机 协同飞行
2024-08-02 09:38:45
182.56MB
分布式
matlab
模型预测控制
无人机
1
多车队列控制算法,实现了三辆车的分布式模型预测控制(matlab源码/MPC)
一种应用于多车队列控制的分布式模型预测控制算法,该算法能够有效地协调三辆车的行驶,以实现车队的高效和安全行驶。文中详细阐述了算法的原理、实现步骤以及在实际场景中的应用效果。适用于对自动驾驶技术和车辆控制系统感兴趣的工程师、研究人员和学生。使用场景包括但不限于自动驾驶车辆的研发、智能交通系统的构建以及车辆控制算法的教学和研究。目标是提供一个有效的解决方案,以提高多车队列在复杂交通环境中的稳定性和协同性。 关键词标签:分布式控制 模型预测控制 多车队列 自动驾驶
2024-08-02 09:36:16
2KB
分布式
matlab
模型预测控制
自动驾驶
1
(完整word版)倒立摆模糊控制MATLAB.doc
基于MATLAB的倒立摆模糊控制 本文主要介绍了基于MATLAB的倒立摆模糊控制系统的设计和实现。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论设计及测试的理想实验平台。倒立摆系统控制涉及到机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域。 一、倒立摆控制系统的特点 倒立摆系统是一种典型的控制对象,它具有不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统的特点。同时,实际机械系统中存在的各种摩擦力,实际倒立摆系统亦具有一定的不确定性。倒立摆系统的控制涉及到许多典型的控制问题:非线性问题、随动及跟踪问题、鲁棒性问题、非最小相位系统的镇定问题等等。 二、传统控制方法的缺陷 传统控制方法主要是使用经典控制理论和现代控制理论。它们都以精确的系统数学模型为控制对象。但是,这些方法都有一个基本的要求:需要建立被控对象的精确数学模型。然而,随着科学技术的迅猛发展,各个领域对自动控制控制精度、响应速度、系统稳定性与适应能力的要求越来越高,所研究的系统也日益复杂多变。由于一系列的原因,诸如被控对象或过程的非线性、时变性、多参数间的强烈耦合、较大的随机干扰、过程机理错综复杂、各种不确定性以及现场测量手段不完善等,难以建立被控对象的精确模型。 三、模糊控制理论 模糊控制理论是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法。该方法首先将操作人员或专家经验编成模糊规则,然后将来自传感器的实时信号模糊化,将模糊化的信号作为模糊规则的输入,完成模糊推理,将推理后得到的输出量去模糊化后加到执行器上。模糊控制理论能够克服传统控制方法的缺陷,达到实际设计要求。 四、MATLAB在倒立摆模糊控制中的应用 MATLAB是一种高级编程语言和环境,广泛应用于科学计算、数据分析、算法开发、可视化等领域。MATLAB在倒立摆模糊控制中可以用于实现模糊控制算法、模糊规则的建立、模糊推理的实现等。 五、结论 本文介绍了倒立摆控制系统的设计和实现,讨论了传统控制方法的缺陷,并介绍了模糊控制理论的基本原理和应用。MATLAB是一种强大的工具,可以用于实现倒立摆模糊控制系统。
2024-07-09 10:47:39
376KB
1
RBF神经网络自适应控制MATLAB仿真
RBF神经网络自适应控制MATLAB仿真介绍了RBF神经网络的原理和方法,列举了很多的控制例子,并且给出了详细的MATLAB程序代码,按照代码可以复现书中的仿真程序。
2024-06-28 08:46:33
96.87MB
matlab
神经网络
1
永磁同步电机滑模控制MATLAB/Simulink完整仿真模型
永磁同步电机滑模控制MATLAB/Simulink完整仿真模型
2024-04-29 19:45:41
31KB
matlab
simulink
永磁同步电机
滑模控制器
1
先进pid控制matlab源代码
先进pid控制matlab源代码,欢迎有需要的朋友下载,谢谢大家。
2024-04-25 18:42:35
4.92MB
pid控制
1
使用 ANN 控制的开关磁阻电机 (SRM) 的无传感器(位置估计)DTC:srm 的位置估计(直接转矩控制)-matlab开发
基于 ANN 的开关磁阻电机直接转矩控制
2024-03-20 13:44:09
33KB
matlab
1
现代永磁同步电机控制Matlab仿真模型.rar
现代永磁同步电机控制Matlab仿真模型,包括各种Clark、Park、SVPWM、PMSM PI控制、DTC控制等等
2024-01-18 17:53:14
17.09MB
PMSM控制
1
基于SVPWM的三电平整流器的研究
论文讨论了三相三电平二极管中点箝位型PWM整流器电路拓扑,详细分析了空间矢量脉宽调制(SVPWM)的基本原理。三相VSR控制系统采用电压和电流双闭环控制,在Matlab仿真环境中建立了三相三电平PWM整流器的控制系统的仿真模型,仿真结果验证直流输出电压的稳定性,并具有电流谐波含量低、动态响应性能好、抗干扰能力强等优点,具有很强的实用性。
2024-01-10 20:39:06
336KB
空间矢量脉宽调制
电压和电流闭环控制
Matlab仿真
1
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