为了对T型三电平中点电压不平衡进行控制，本文研究了中点电压不平衡的产生原理，并提出了一种在T型三电平并网变流器原有调制策略中加入均压算法的解决方案。为了对这一平衡算法进行了验证，本文设计了一台基于TMS320F28335芯片的电池储能T型三电平功率转换系统。实际应用表明，该中点电压平衡算法是可行和有效的，满足了设计的要求。

独轮自平衡电动车的建模与平衡控制，阮晓钢，马圣策，独轮前平衡电动车是一种新型、环保、便捷的代步工具。本文设计并搭建了独轮前后自平衡电动车物理系统，利用拉格朗日方法，建立了

分析了电网三相不平衡时电压源换流器高压直流输电（VSC- HVDC）系统的谐波传递特性，设计了一种基于瞬时对称分量法的序分量检测技术，适用于VSC- HVDC系统的正、负序双回路的双闭环控制策略。该控制策略利用瞬时对称分量变换获取电压和电流的无延迟正、负序分量，不仅在时域范围内对传统对称分量法进行了扩展，而且也解决了正、负序分解时所带来的延迟问题。另外，提出在三相不平衡电力系统的控制中增加一个不平衡指令补偿模块，改善VSC- HVDC系统在电网三相不平衡时的运行特性。最后，在仿真软件PSCAD ／　EMTDC的环境下建立了一个VSC- HVDC系统及相关控制策略，验证了所设计控制策略的正确性。

三相三线三电平svpwm的C实现，包含中点电压平衡控制，亲测有效，满足工程应用需求。

基于陀螺仪的无人自行车平衡控制方法

为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具，搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型，并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential, PD)平衡控制器，并对独轮车系统分别进行了自平衡、冲击干扰和阶跃干扰实验。实验结果表明，独轮自平衡电动车系统具有较好的鲁棒性和操控性，证明设计方案的合理性和有效性。

莱罗三角形平衡控制，使用stm32f407,适合用来学习pid算法

针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参数进行整定,对自抗扰控制器系统进行稳定控制、姿态跟踪、抗扰性和鲁棒性实验,并与PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能有效实现立方体机器人的平衡控制,而且较PID控制器具有更好的响应速度、控制精度和强鲁棒性.

现有的三极直流输电系统因极3采用晶闸管换流器而存在交流电压易波动、过渡阶段易引发过电压和过电流等固有缺陷。为此提出了一种改进式的混合型系统，即极3换流站改用基于全桥子模块的模块化多电平换流器。为使系统获得较好的响应特性，提出了无功（电压）平衡、电流平衡和子模块电容电压平衡3个控制要求，并根据控制要求给出了模块化多电平换流器采用改进直流电流控制和交流电压控制、子模块采用电容电压平衡控制等控制措施。利用时域仿真软件PSCAD／EMTDC对所提出的系统进行了仿真研究，仿真结果验证了所提出的混合型三极直流系统及其控制策略能够很好地实现系统电压平衡、电流平衡和子模块电容电压平衡。

使用matlab代码实现了Raibert早期的单腿蹦跳机器人的平面与三维平衡控制，可实现速度与位置的精确控制，值得学习