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独轮自平衡电动车
的建模与平衡控制 .pdf
独轮自平衡电动车
的建模与平衡控制,阮晓钢,马圣策,独轮前平衡电动车是一种新型、环保、便捷的代步工具。本文设计并搭建了独轮前后自平衡电动车物理系统,利用拉格朗日方法,建立了
2023-03-07 08:56:58
659KB
独轮自平衡电动车
1
独轮自平衡电动车
的建模与运动平衡控制 (2014年)
为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具,搭建了一款
独轮自平衡电动车
物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型,并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential, PD)平衡控制器,并对独轮车系统分别进行了自平衡、冲击干扰和阶跃干扰实验。实验结果表明,
独轮自平衡电动车
系统具有较好的鲁棒性和操控性,证明设计方案的合理性和有效性。
2022-11-20 19:10:22
3.81MB
自然科学
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