STM32正交编码模式 增量式编码器测量角度数据 速度数据 （通过角度数据自己算） STM32正交编码模式 增量式编码器测量角度数据 速度数据 STM32正交编码模式 增量式编码器测量角度数据 速度数据

Halcon实现在图片中绘制框，找到边缘的两条直线，并将找到的直线进行自动运算，计算出角度，自动测量角度度数，可自行修改算法。

本实验用的是普中 V3.0开发板 单片机是STC90C516RC+ 晶振时11.0952MHZ 声波模块是是HC—SR04 数码管显示距离（毫米） 数码管是P0段选 P2位选 这时用一个声波模块测量距离（毫米）的半成品程序，接线方式为echo=P1.0;trig=P1.7; 注意：修改程序时，在开发板上不要使用P3口进行高电平的发送与接收 提示 ：经过本人测试 其有效量程为1400毫米 最佳量程为1200毫米以内，最小量程在30毫米 水平方向：80mm高的障碍物在1200mm以内能够被检测到 倾斜角度：物体反射面与声波模块的倾斜无关，只与投影面有关 作为测试程序 里面有大量注释掉的程序根据需要 自行调整 程蒙蒙 2016年10月24日 两个同时工作有干扰，交替工作数据较乱，单个连续3次求平均值效果较好