倾转三旋翼无人机设计分析与运动控制技术研究_王源.caj

快递无人机设计方案 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、 网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发 展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机 ＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场 前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。 目录 1.快递无人机的导读 2.快递无人机方案简述 3.快递无人机的展望 1.快递无人机的导读 无人机，是典型的物联网相关应用。传统的快递行业，面临着巨大的人员开销，设 备成本。然而，无人机快递，却可以准确而及时的完成货物投递，有效地节约各种资源 。 2.快递无人机方案简述 英唐众创技术公司给出的快递无人机方案中，该快递无人机采用八旋翼飞行器，配 有GPS自控导航系统、iGPS接收器、各种传感器以及无线信号发收装置。快递无人机具有 GPS自控导航、定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪 、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法。快递无人机配有黑匣子 ，以记录状态信息。同时无人机还具有失控保护功能，当快递无人机进入失控状态时将 自动保持准确悬停，失控超时将就近飞往快递集散分点。快递无人机通过4G网络和无线 电通信遥感技术与调度处和自助快递柜等进行数据传输，实时的向调度处发送自己的地 理坐标和状态信息，接收调度处发来的指令，在接收到目的坐标以后采用GPS自控导航模 式飞行，在进入目标区域后向目的快递柜发出着陆请求、本机任务报告和本机运行状态 报告，在收到着陆请求应答之后，由快递柜指引快递无人机在快递柜顶端停机平台着陆 、装卸快递、以及进行快速充电。快递无人机在发出请求无应答超时之后再次向目的收 发柜发送请求，三次超时以后向调度处发送着陆请求异常报告、本机任务状态报告和本 机运行状态报告，请求指令。快递无人机在与调度处失去联系或者出现异常故障之后将 自行飞往快递集散分点。 3.快递无人机的展望 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、 网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发 展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机 ＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场 前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。门槛一：行业标准政策。近年来， 虽然空军及民航部门一直在针对低空空域管理进行多诸多探索，并且部分地区已经逐步 开展了低空空域开放式点，但这些对推广无人机配送来说还是远远不够的。门槛二：核 心技术。当下，有越来越多的无人机制造企业瞄准了无人机配送这一发展时机，纷纷成 立专门的技术团队和事业部门，加速快递无人机的技术攻关与市场探索，但效果如何还 需时间来验证。门槛三：飞行信息服务。当前，如何解决因快递无人机数量多，空域使 用频繁而带来的飞行信息需求量大的问题是制约无人机配送行业发展的重要瓶颈。因此 ，国内无人机配送要实现其推广，低空空域的开放、法规政策的完善、无人机动力、导 航、避障等技术的发展以及空中交通管理和飞行信息服务的保障等都需要同步跟进，协 调发展。 出师表 两汉：诸葛亮 　　先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。然侍卫 之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。诚宜开张圣 听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。 　　宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司 论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。 　　侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下 ：愚以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。 　　将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰"能"，是以众议举宠为 督：愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。 　　亲贤臣，远小人，此先汉所以兴隆也；亲小人，远贤臣，此后汉所以倾颓也。先帝 在时，每与臣论此事，未尝不叹息痛恨于桓、灵也。侍中、尚书、长史、参军，此悉贞 良死节之臣，愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也。 　　臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥 自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。后值倾覆 ，受任于败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。 　　先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先 帝之明；故五月渡泸，深入不毛。今南方已定，兵甲已足，当奖率三军，北定中原，庶

现实世界设计挑战赛（RWDC）： 01890团队航班在农业模型计算中的实用工程 简单的介绍： 现实世界设计挑战赛（RWDC）是一项年度竞赛，旨在鼓励学生提出解决现实世界问题的方案。 在2018年，学生被要求设计用于精确农业的无人机系统。 团队01890航班获得州长杯冠军。 作为国家冠军，车队在参加国内和国际比赛后被邀请参加华盛顿特区。 在全国巡回赛之后，由于具有涉及独特飞行路径算法的最具创意的解决方案，该机获得了国家优异奖。 此外，于2018年5月，该团队应邀前往马萨诸塞州州议会受到表彰，并获得了马英联邦科学，技术和工程学成就众议院议长的表彰信，并获得了马英甲州参议院因其在STEM方面的卓越成就而被正式引用。 团队成员： ， ， ，Sam Lee，Roy Xing 项目概况： 抽象的： 鉴于将UAV（无人机）或UAS（无人机系统）用于农业为农民提供了高效，便捷和安全的多用途

四轴无人机完整设计方案概述: 四轴无人机设计是无人飞行器(UAV)的流行设计。它包括一个飞行控制器和4个电子速度控制器(ESC)，每个电机一个。飞行控制器配备一个无线电，用于接收飞行员和惯性测量单元(IMU)发出的飞行命令。IMU通过内置的加速度传感器、陀螺仪，有时还包括磁力计和GPS接收器，来提供汽车自动稳定所需的信息(如速度和方向)。该参考设计将4个独立的ESC板合为一个，通过一个Kinetis KV4x或Kinetis KV5x MCU控制，能够驱动4个无刷直流电机。该解决方案的每个逆变器还配有一个GD3000预驱动器，进一步增强了功能。GD3000预驱动器能够仅驱动N沟道MOSFET，实现更高效率。 四轴无人机视频演示链接:https://www.nxp.com/zh-Hans/video/the-hills-are-alive-with-the-sound-of-...-drone-uavs-based-on-kinetis-v-series-arm-cortex-m7-mcus:KV-Drone-Demo 特性一个Kinetis KV4x或Kinetis KV5x MCU能驱动电子速度控制器的4个电机。 采用FreeMASTER运行时调试工具，更容易进行调试和实时控制 软件功能包括诊断、记录和根据电流消耗估算剩余飞行时间等 配套的软件和工具面向FRDM-GD3000EVB的Freedom配件板(FRDM-PWRSTG) 面向GD3000 - BLDC电机预驱动器的Freedom扩展板(FRDM-GD3000EVB) 支持的器件KV5x: Kinetis KV5x-240 MHz，电机控制和功率变换，以太网微控制器(MCU)，基于ARM:registered: Cortex:registered:-M7内核 KV4x: Kinetis KV4x-168 MHz，高性能电机 / 功率变换微控制器(MCU)，基于ARM:registered: Cortex:registered:-M4内核 GD3000: 3相无刷电机前置驱动器

遥控无人机设计原理图PCB

本书讲解了无人机的基本原理、设计程序和设计工具三部分内容，重点内容是飞行器设计、自动驾驶仪设计和地面系统设计。