总结：输入-输出描述与状态空间描述的不同 1) 输入—输出描述（外部描述） 用传递函数、微分方程表征； 是系统的外部描述； 是对系统的不完全描述。 2) 状态空间描述（内部描述） (1)用状态空间表达式表征； (2)是系统的内部描述； (3)是对系统的完全描述。 第2章 线性系统的状态空间描述  上一页 下一页 返回 主目录

状态变量的最小性，体现在减少变量个数就不能够完全表征系统的动态行为，而增加变量数则是完全表征系统动态行为所不需要的。

3．串联组合系统的状态空间描述 即： 第2章 线性系统的状态空间描述

从某种抽象的意义上来谈鲁棒性本身，而不局限于控制系统的鲁棒性。 首先，鲁棒性是一种性质，它应该与某种事物相关联。如控制系统、矩阵等。因而我们通常所说的控制系统的鲁棒性即是与控制系统相关的某种意义下的抗扰能力。 其次，鲁棒性所言及的对象并不是事物本身，而是事物的某种性质，如控制系统的稳定性、矩阵的可逆性或正定性等等。 因而通常的“控制系统的鲁棒性”这种说法并不确切。是一种很笼统的说法。如若确切地表述，则需指明“某事物的某种性质”的鲁棒性，如控制系统的稳定性的鲁棒性，简称控制系统的稳定鲁棒性；控制系统的某种性能的鲁棒性，简称控制系统的性能鲁棒性。

下图为二阶系统单位阶跃响应的通用曲线。

现代控制理论 张嗣瀛版 刘豹版 上课教案

本资料为哈尔滨工业大学现代控制理论的上课课件，是由哈工大考研专业课出题老师制作讲课的，对想考哈尔滨工业大学控制专业的学生具有非常大的参考价值。

黎卡提方程的解 随终点时间变化的黎卡提方程的解 线性二次型性能指标的最优控制

波波夫超稳定性定理 闭环系统为超稳定的充要条件是：等价反馈系统的前馈方框的传递函数矩阵为正实的，渐近超稳定的充要条件为严实的。 这里，不再重复正实性的定义，我们仅用奈魁斯特曲线来作一简单解释。由于严正实函数要求对任何 值，其实部 ，可见其奈魁斯特曲线的矢端当 时完全位于第四象限内，这意味着其相位滞后总小于90º，因此严正实函数与一个一阶传递函数相似。

4）约当规范形实现 当传递函数除含有单实极点以外，还含有重极点时，通常不能作对角线规范形实现，但总可以作成分块对角形实现，称之为约当规范形实现，其系统矩阵A是一个含有约当块的矩阵。 第2章 线性系统的状态空间描述 上一页 下一页 返回 主目录