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现代控制理论在
三级倒立摆
中的应用
本文首先通过力学分析建立
三级倒立摆
系统的状态空间模型,并通过求A矩阵的特征值利用李雅普诺夫稳定判据求得原
三级倒立摆
系统不稳定。由于系统的能控性矩阵 为满秩矩阵,从而得出
三级倒立摆
系统为完全能控性系统,可以通过引入状态反馈对其进行极点配置。 最后利用LQR最优控制器的设计来求出状态反馈矩阵K,从而引入状态反馈对系统进行最优的极点配置,使
三级倒立摆
系统变为稳定系统,小车的位移以及下摆、中摆和上摆的角度变化最终都随时间的增加最终在平衡点附近保持稳定。
2021-12-16 09:58:21
832KB
现控
三级倒立摆
1
三级倒立摆
实验仿真
本实验包含,matlab中simulink的
三级倒立摆
的仿真研究,以及LQR寻优的函数,希望对大家有所帮助,谢谢
2020-01-03 11:41:13
10KB
三级倒立摆
1
MATLAB 二级倒立摆
三级倒立摆
在MATLAB下的二级倒立摆、
三级倒立摆
的仿真,以及论文。内有所有需要的m文件。
2019-12-21 21:20:36
1.48MB
MATLAB
二级倒立摆
三级倒立摆
1
matlab神经网络、模糊和LQR控制一级、二级、
三级倒立摆
源码
神经网络、模糊和LQR实现一级倒立摆、二级倒立摆和
三级倒立摆
的控制,实验报告中有源码及说明,对学习控制仿真有比较大的参考价值。
2019-12-21 20:13:21
224KB
神经网络
模糊
LQR
倒立摆
1
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