grasp data from ycb and part of the point cloud data

ycb mode file

高斯混合模型广泛应用于基于背景建模的运动目标检测中。首先在 YCbCr颜色空间采用自适应高斯混合 模型对背景的每个像素建模;然后,对输入的当前帧图像的每一像素值与该像素点对应的高斯混合背景模型的各 个高斯模型进行比较,将前景运动区域(包括运动目标、投射阴影)从场景中提取出来;最后,采用局部二元图( Lo-cal Binary Pattern,LBP)来提取纹理特征,利用背景在阴影覆盖前后的纹理相似性去除投射阴影,同时结合阴影的空 间几何特性优化运动目标检测结果。实验结果表明,该算法能有效地检测出投射阴影和