PointCloud到图像 一种将三维激光点云数据投影到序列化二维图像中的算法。 作者：古峰 介绍 在点云数据的中心或数据的收集轨迹上选择一个视点。 然后，该算法将3D点云数据投影到与以视点为中心的不同视角相对应的平面上。 然后使用三维激光点云的特征对图像进行染色。 该算法一共给出了六种染色方法，读者可以根据需要选择其中一种或多种。 六种染色方法是：RGB颜色，反射值，法向矢量的垂直分量，深度，方位角和空间邻域角（SNA）图像。可以更改生成的图片数量以及生成的图片的尺寸和分辨率。 1张序列化的深度图像 2张序列化的普通图像 3张序列化强度图像 4个序列化的方位角图像 5张序列化的空间邻里角图像 6个序列化的二进制空间邻域角度图像 7张序列化的RGB彩色图像 依存关系 程序依赖性：PCL1.8.0，OpenCV 3，OpenMP。 无论输入和输出如何，都需要4到5秒钟