multi-agent-path-finding

python中的多代理路径规划 介绍 该存储库由Python中一些多主体路径规划算法的实现组成。 当前实现了以下算法： 依存关系 通过运行安装必要的依赖项。 pip3 install -r requirements.txt 集中式解决方案 在这些方法中，中央计划者有责任向机器人提供计划。 优先的安全间隔路径规划 SIPP是一个本地计划者，在考虑环境中的静态和动态障碍后，可以使用该计划生成无冲突的计划。 在多主体路径规划的情况下，环境中的其他主体被视为动态障碍。 执行 对于SIPP多主体优先级计划，请运行： cd ./centralized/sipp python3 multi_sipp.py input.yaml output.yaml 结果 可视化生成的结果 python3 visualize_sipp.py input.yaml output.yaml 录制视频 python3 v