主式移动机器人系统是指根据指令任务及环境信息进行自主路径规划，并且在任务执行过程中不断采集局部环境信息，做出决策，从而实现安全行驶并准确到达目标地点的智能系统。本文以LPC2119为控制核心，介绍了一种轮式移动机器人的设计方案。该机器人系统应用超声传感器、光敏传感器、碰撞传感器采集外部环境信息，采用PTR2000实现移动机器人与计算机通信，从而实现现场信息的反馈和计算机控制命令的发送。

CAN协议栈开发 LPC 2119 ARM Executable Image for ARMCAN CAN工程专用模板

lpc2119中文说明LPC2119/2129 基于一个支持实时仿真和跟踪的16/32位ARM7TDMI-STM CPU，并带有128/256 k字节 嵌入的高速 Flash 存储器。128 位宽度的存储器接口和独特的加速结构使 32 位代码能够在最大时钟速 下运行。对代码规模有严格控制的应用可使用 16 位 Thumb 模式将代码规模降低超过 30%，而性能的损 却很小。 由于LPC2119/2129非常小的 64脚封装、极低的功耗、多个32位定时器、4路10位ADC、2路CAN、 M 通道、46 个 GPIO 以及多达 9 个外部中断使它们特别适用于汽车、工业控制应用以及医疗系统和容 维护总线。由于内置了宽范围的串行通信接口，它们也非常适合于通信网关、协议转换器以及其它各种 型的应用。