该姿态传感器模块功能介绍: 模块的硬件组成很简单 STM32103FC8 + MPU6050 + HMC5883， 模块还加了无线蓝牙传输，供电为锂电池，通过升压和充电做到了一个小板子上，焊上锂电池，用热缩管封装到了一块，用起来还是比较方便 算法用的是四元数 加速度 磁阻用来修正陀螺 ，基础数据部分自己写了个简单的平滑滤波 ，效果还不错。 硬件架构: 视频演示: 上位机截图: 附件内容包括: 该姿态传感器IMU模块原理图PDF档； 源代码； 上位机（编译器为MDK，编译环境:MDK-Lite Version: 4.23）；