内包含STM32电机S/Spta算法控制源码例程（PWM/定时器基准，已亲测应用），附带加减速效果曲线加速器和步进伺服电机曲线计算参数表，以及核心算法说明

淘宝花钱购买的.放出来贡献大家。 1.例程基于keil，工程位置：\stepmotor-both2014xxx\RT-Thread_1.2.0\bsp\stm32f10x\project.uvproj 2.例程里面的操作系统是RT THREAD，这是国产开源操作系统，如果有兴趣可以使用，但是例程与操作系统无关。 3.算法主要在motor.c ,motor_it.c 以及MotorStart.c MotorStart.c是主要上层代码，主要演示了电机的位置控制代码 motor_it.c是PWM（S型曲线）和TIM（SPTA）的中断函数，SPTA算法在中断函数里TIMX_IRQHandler_SPTA。 motor.c里面是驱动，串口初始化、电机控制口初始化、电机运行参数初始化等都在里面。 4.有些客户需要通过串口命令控制电机，在motor.c里面Deal_Cmd函数实现了复位、速度控制、停止控制、位置控制功能可供用户参考

步进电机电机S型曲线控制算法以及国外比较流行的SpTA算法

Stm32f103/f407 步进电机控制算法 其中有S型曲线 STPA算法，还有说明文档！十分全面的资料，都是干货！需要的人拿走。

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