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无人驾驶运动控制----
purepursuit算法
实践和理解
purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法,基于几何的控制方法较为简单和直接,不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型,控制时使用的参数少,能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法 purepursuit建立在两个模型上,阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。
2022-06-07 22:12:34
316KB
无人驾驶运动控制----purepursuit算法实践和理解
1
robotnik_purepursuit_planner:实现 PurePursuit 算法以遵循路径的 ROS 包-源码
robotsnik_purepursuit_planner 实现移动机器人纯追捕算法的ROS包
2021-10-26 15:28:51
40KB
C++
1
差速移动机器人轨迹跟踪控制方法——程序-NJUST
本文针对差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种使用PID环节对航向角和距离进行控制算法。首先对实际GPS传感器的经纬度进行转换,其次建立差速移动机器人运动学模型,最后利用控制算法对离散的数据点进行跟踪并与
PurePursuit算法
进行横向对比
2021-08-13 09:09:20
153KB
经纬度与平面坐标转换转换
差速移动机器人建模
PID轨迹跟踪
PurePursuit算法
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