树莓派4B 视觉智能小车循迹 PID控制完整代码

matlab循环读图的代码直流电机项目 带PID运动控制器的直流电机控制项目 总体而言，该项目的目标是基于通过客户端（在本例中为matlab）提供的输入来控制电机的轨迹。 我绘制了两种不同类型的输入（阶跃输入和三次输入）的角度，以查看尝试跟踪这些轨迹时电动机将产生的误差。 为此，首先完成了诸如读取编码器，读取电流和保持指定角度之类的中间步骤。 通过菜单，这些选项仍然保留在matlab的客户端代码中。 硬件 该项目包括一个PIC32单片机，一个H桥，一个编码器，一个解码器，一个电流传感器和一个有刷直流电动机。 控制系统 这里有两个独立的反馈系统，第一个是解码后的编码器角度输入微控制器与电机角度输出之间的运动控制，第二个是微控制器产生的PWM输入与输入之间的电流控制。流入电动机输出的电流。 微控制器，编码器和解码器上的运动控制均以200 Hz时钟周期运行，而微控制器上的电流控制，H桥和电流传感器均以5 kHz时钟周期运行。

PID控制的四轮AGV小车，麦克纳姆轮，自身携带光电传感器，可以精确的进行定位沿某一路径行走，适用于小空间高精度轨迹运行

介绍了一种自主移动机器人的运动控制系统，通过自主移动机器人的运动学建模，提出了一种有效控制机器人沿期望速度和方向运动的PID 闭环控制方法，以此开发了以STC12C5A60S2微处理器、MC33886电机驱动芯片与霍尔传感器为主要构件的硬件系统，以及模块化的软件程序，实验证实该控制方法有效且稳定。